EtherCAT Querkommunikation zwischen zwei AMK Steuerungen
Das Beispiel zeigt, wie Sie zwischen AMK Steuerungen ein Datenaustausch (schreibend und lesend) realisieren.
Das PLC Programm der Steuerung PLC_Master sendet eine Integer Variable die von dem PLC Programm der Steuerung PLC_Slave_02 empfangen wird.
Vorbereitung
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Vorausgesetzte Verdrahtung und Parametrierung der Steuerungen: Siehe Produktbeschreibung Steuerungen A4 / A5 / A6 Kapitel: 'Querkommunikation'
Erzeugen Sie ein Online Projekt Siehe Produktbeschreibung Steuerungen A4 / A5 / A6 Kapitel: 'Querkommunikation - Online Projekt mit AIPEX PRO einlesen und konfigurieren'. |
Parametrierung der Steuerungen
Bei der Querkommunikation zwischen AMK Steuerungen müssen folgende Parameter konfiguriert werden:
Verwenden Sie dazu den AIPEX PRO 'Direktmode'
EtherCAT Master
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Instanz |
Parameter |
Wert |
Bedeutung |
|---|---|---|---|
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5
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ID1204 'XML File' |
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Bus Konfigurationsfile |
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ID1205 'XML File' |
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Bus Konfigurationsfile |
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ID1206 'XML File' |
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Bus Konfigurationsfile |
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ID1207 'XML File' |
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Bus Konfigurationsfile |
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ID34023 'BUS Teilnehmer Adresse' |
0xFF |
Standardeinstellung, Adresse darf im Bussystem nur einmal vergeben werden |
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ID34024 'BUS Übertragungsrate' |
100.000 |
Standardeinstellung, entspricht 100 Mbaud |
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ID34025 'BUS Modus' |
0x2 |
Master |
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ID34026 'BUS Modusattribut' |
0x0 |
- |
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ID34140 'AS Bus Protokoll' |
0x41 |
EtherCAT Master / Slave |
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ID34143 'Verwendung Port' |
0x2 |
CC Bus (Querkommunikation zwischen Steuerungen) |
EtherCAT Slave
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Instanz |
Parameter |
Wert |
Bedeutung |
|---|---|---|---|
|
2
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ID34023 'BUS Teilnehmer Adresse' |
0 |
Standardeinstellung, automatische Adressierung |
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ID34024 'BUS Übertragungsrate' |
100.000 |
Standardeinstellung, entspricht 100 Mbaud |
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ID34025 'BUS Modus' |
0 |
Slave |
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ID34026 'BUS Modusattribut' |
0 |
- |
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| ID34140 'AS Bus Protokoll' | 0x41 |
EtherCAT Slave Option A-SEC |
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ID34143 'Verwendung Port' |
2 |
CC Bus (Querkommunikation zwischen Steuerungen) |
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Die Querkommunikation muss vor dem Antriebsbus initialisiert sein. Bei Bedarf kann beim Antriebsbus Master über die ID34026 'BUS Modusattribut' eine Hochlaufverzögerung eingestellt werden. |
Nach dem Parametrieren müssen beide (alle) Steuerungen neu gestartet werden (24 VDC AUS/EIN).
Nach dem Neustart ist die Querkommunikation aktiv. Der EtherCAT Master ist über den EtherCAT (CC) Anschluss mit dem EtherCAT Slave verbunden.
Lesen Sie die Konfiguration ein und speichern Sie das Projekt: AIPEX PRO Menü 'Online' → 'Einloggen'
Projekt speichern: AIPEX PRO Menü 'Projekt' → 'Speichern unter ...'
PLC Programm Master Steuerung
Erzeugen und speichern Sie das PLC Programm für die Steuerung PLC_Master.
Übernehmen Sie den 'PLC-Handle Gerätenamen' (symbolischer Gerätenamen) der PLC_Master Steuerung in das PLC Programm.
Wechseln Sie auf die 'Steuerungskonfiguration'.
Hängen Sie in der Steuerungskonfiguration G_PLC_COMM eine Kommunikationsvariable vom Typ ST_PLCVAR an.
Erstellen Sie eine Kommunikationsvariable (im Beispiel g_stPLCVAR_A).
Im Beispiel wird eine Integer Variable in der synchronen Ebene übertragen.
Instanzieren Sie in der Echtzeitebene FPLC_PRG einen Funktionsbaustein des Typs SET_PLCVAR_SYNC_INT .
PLC Funktionsbausteine für den Kommunikationsaustausch zwischen den Steuerungen werden mit der AMK Bibliothek 'AmkDevAccess' zu Verfügung gestellt.
Asynchroner Datenaustausch siehe: Ordner: 'POUs' → 'PlcVarAccess' → 'Asynchronous'
Synchroner Datenaustausch siehe: Ordner 'POUs' → 'PlcVarAccess' → 'Synchronous'
Funktionsbaustein SET_: schreiben
Funktionsbaustein GET_: lesen
Instanzieren Sie den Funktionsbaustein indem Sie ihm einen eigenen Namen zuweisen.
Verknüpfen Sie die Funktionsblockvariable 'stPlcVar' mit der Kommunikationsvariablen (g_stPLCVAR_A) .
Nachrichtenkonfiguration für den EtherCAT Master erstellen
Klicken Sie auf das AIPEX PRO Menü 'Konfiguration' → 'Konfiguration erstellen ...'
Weisen Sie die Kommunikationsvariable per 'Drag and Drop' dem PLC_Master zu (Schnittstelle 'Zugriff')
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Das abschließende Variablen Mapping findet statt, nachdem die Slave PLC programmiert ist und die Funktion 'Konfiguration erstellen' aufgerufen wird. |
Kommunikationseinstellungen
Siehe Dokument Softwarebeschreibung AIPEX PRO V3 (Teile-Nr. 204979)
Abschnitt Kommunikationseinstellungen
PLC Programm Slave Steuerung
Erzeugen und speichern Sie das PLC Programm für die Steuerung PLC_Slave_02.
Übernehmen Sie den 'PLC-Handle Gerätenamen' (symbolischer Gerätenamen) der PLC_Slave_02 Steuerung in das PLC Programm.
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Die zugewiesene PLC Kommunikationsvariable aus der Steuerung PLC_Master (im Beispiel g_stPLCVAR_A) wird automatisch in die Steuerungskonfiguration 'G_PLC_COMM' importiert. |
Instanzieren Sie in der Echtzeitebene FPLC_PRG einen Funktionsbaustein des Typs GET_PLCVAR_SYNC_INT .
Verknüpfen Sie die Funktionsblockvariable 'stPlcVar' mit der Kommunikationsvariablen (g_stPLCVAR).
Nachrichtenkonfiguration für den EtherCAT Slave erstellen
AIPEX PRO: Menü Konfiguration 'Konfiguration erstellen ...'
Kommunikationseinstellungen
Siehe Dokument Softwarebeschreibung AIPEX PRO V3 (Teile-Nr. 204979)
Abschnitt Kommunikationseinstellungen
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Das Icon einer gemappten PLC Kommunikationsvariable ist 'grün' hinterlegt. |
Konfiguration abgeschlossen! Das Programm kann getestet werden.
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