FSoE Protokoll
FSoE ist ein sicheres Protokoll (Safety Integrity Level 3 nach IEC 61508), mit dem Sicherheitsfunktionen ('Funktionale Sicherheit') über EtherCAT ausgeführt werden können. Für weitere Details: Siehe IEC 61784-3 'Functional safety fieldbus'.
Die FSoE Zykluszeit beträgt 15 ms und kann nicht geändert werden.
Die Übertragung per EtherCAT ist einkanalig und nicht relevant für die Sicherheitsbetrachtung.
FSoE überträgt Steuer- und Statusdaten. Die FSoE Datenübertragung ist abgebildet in den nicht sicheren Parametern ID33210 'FSoE Master CMD' bis ID33249 'FSoE Slave ConnID'.
Reglerfreigabe
Nach dem Einschalten bauen FSoE Master und FSoE Slave eine sichere Verbindung über EtherCAT auf. Der FSoE Master erkennt die gültigen Daten vom FSoE Slave und wertet das Bit 28 'VALID' im Statuswort aus.
Erst wenn der FSoE Master meldet, dass die Überwachung aktiviert werden kann, und der Regler die System Bereit Meldung SBM gesetzt hat, können die Reglerfreigabe des Antriebs aktiviert und der Sichere Betrieb gestartet werden.
Verhalten im Fehlerfall
Fehler in der FSoE Kommunikation führen zum Zustand 'Sicher abgeschaltetes Moment (Safe torque off, STO)'.
Kommandierung
Bei Kommandierung über FSoE (Prm7 = 0) werden die Sicheren Eingänge nicht von den Sicherheitsfunktionen, sondern von der Steuerung ausgewertet. Die Ansteuerung der Sicheren Ausgänge SA1 und SA2 wird über den Parameter Prm8 definiert.
Parameter
