Sichere Bewegungsrichtung positiv (Safe direction positive, SDIp)

Eigenschaften

Sicherheitsfunktion nach DIN EN 61800-5-2:2008-04
Drehrichtungsüberwachung der Motorwelle
Sichere Überwachung des Drehzahlistwerts (2-kanalig)
Positive Drehrichtung erlaubt

Beschreibung

Die Sicherheitsfunktion kann über einen Sicheren Eingang oder durch das entsprechende Bit im Steuerwort gestartet werden.

Die Rückmeldung der Quittierungssignale kann über Sichere Ausgänge oder das Statuswort erfolgen.

Die gestartete Sicherheitsfunktion SDIp überwacht, dass die Motorwelle nicht in die negative Richtung dreht, indem der Drehzahlistwert auf das korrekte Vorzeichen überwacht wird. Das Sichere Drehzahl-Stillstandsfenster definiert einen Drehzahlbereich, der zwischen der Drehzahl Null und der nicht erlaubten negativen Drehrichtung liegt. Regelschwankungen um die Drehzahl Null innerhalb des Sicheren Drehzahl-Stillstandsfensters führen nicht dazu, dass die Sicherheitsüberwachung einen Fehler generiert.

Beispiel 1: Antriebsbewegung im erlaubten Bewegungsbereich (positive Richtung erlaubt)

Zeit t	Erklärung
t = t₀	Die Sicherheitsfunktion wird gestartet und die Quittierung SDIp gesetzt.

Verhalten im Fehlerfall

Sobald die Sicherheitsfunktion feststellt, dass Grenzen der überwachten Größen verletzt werden, wechselt der Antrieb in den Zustand 'Sicher abgeschaltetes Moment (Safe torque off, STO)' (Beispiel 2).

GEFAHR

Lebensgefahr durch unerwartete Bewegungen!

Im Zustand 'Sicher abgeschaltetes Moment (Safe torque off, STO)', bei Netzausfall oder defektem Antriebsregler ist der Antrieb drehmomentfrei.
Bei externer Krafteinwirkung auf die Antriebsachse kann es zu lebensgefährlichen Bewegungen kommen. Hängende Achsen können herabfallen.

Gegenmaßnahmen:

Bringen Sie eine externe mechanische Bremse an, die eine Bewegung verhindert.
Bringen Sie ein Gegengewicht an, um die Achse im Gleichgewicht zu halten.

Beispiel 2: Antriebsbewegung verletzt die Drehrichtung im Zustand SDIp (positive Richtung erlaubt)

Zeit t	Erklärung
t = t₀	Die Sicherheitsfunktion wird gestartet und die Quittierung SDIp gesetzt.
t₀ < t < t₁	Die Sicherheitsfunktion überwacht, ob der Drehzahlistwert im erlaubten Bewegungsbereich liegt.
t = t₁	Die Sicherheitsfunktion stellt einen Fehler fest, schaltet den Antrieb in den Zustand STO und setzt das Error-Bit im Statuswort. Das Quittierungsbit SDIp wird zurückgesetzt.
t ≥ t₁	Im Zustand STO werden Antriebsbewegungen nicht mehr überwacht, da keine weitere Fehlerreaktion möglich ist.

Fehlerfall mit "Fehler Löschen" quittieren

Sobald eine aktive Sicherheitsfunktion feststellt, dass überwachte Grenzen verletzt wurden, löst sie die dafür vorgesehene Stoppfunktion aus. Das Errorbit (FSoE Status Bit 7) wird gesetzt und die Quittierung des Sicheren Zustands zurückgenommen.

Mit dem Signal 'Fehler Löschen' (FSoE Steuerbit 7 oder dem Kommando 'Fehler Löschen' im Antriebsregler) kann der Fehlerzustand quittiert (gelöscht) werden. Wenn während und nach dem 'Fehler Löschen' das Startsignal einer zuvor beauftragten Sicherheitsfunktion noch anliegt und auch sonst keine Änderungen an den Einstellungen der Sicherheitsfunktion gemacht wurden, startet die Sicherheitsfunktion erneut und auch Übergangszeiten (falls vorhanden) wirken wieder erneut.

Parameter

Sichere Parameter

Parameter

Name

Kürzel

Einheit

Min

Max

Prm64

'Sicheres Drehzahl-Stillstandsfenster SDI'

N(zero,SDI)

U/min

60000

Der Parameter Prm64 wird von der Funktion SDIn und SDIp verwendet.