PID_TO_KPKIKD (FB)

Der Funktionsbaustein 'PID_TO_KPKIKD' berechnet aus dem Proportionalanteil, die Nachstellzeit, die Vorhaltezeit und die Abtastzeit der Reglerparameter Kp, Ki und Kd, die der Funktionsbaustein als Eingangsgrößen benötigt.

Der Funktionsbaustein wird in der asynchronen Programmebene PLC_PRG aufgerufen.

 

Es gilt:

 

bildet im Zusammenwirken mit 'PID_TO_KPKIKD' einen PID Regler, dessen Standard Regelparameter von der Abtastzeit unabhängig sind.
Durch diese Entkopplung ist es in Applikationen mit begrenzter Rechenzeit möglich, beide Module mit unterschiedlicher zeitlicher Häufigkeit abzuarbeiten.

Die zeitaufwendige Berechnung von Kp, Ki, Kd mit 'PID_TO_KPKIKD' kann in der asynchronen Programmebene PLC_PRG erfolgen, während der laufzeitoptimierte Regelalgorithmus in der synchronen Programmebene FPLC_PRG bearbeitet wird.

Anwender Interface

Eingangsvariablen

Name

Typ

Beschreibung

boEnable

BOOL

Freigabesignal: Mit einer positiven Flanke startet die Initialisierung des Bausteins.

Solange 'boEnable' und der Ausgang 'boEnabAck' = TRUE ist, ist der Baustein freigegeben und wird von der PLC bearbeitet.

Im Zustand 'boEnable' = FALSE wird dem Baustein die Freigabe entzogen und er wird nicht mehr abgearbeitet.

reP

REAL

Proportionalanteil

Interne Normierung 1/256:
reP = 1 -> Kp = 256 -> P-Verstärkung von PID_CTRL = 1

tI

TIME

Integrationszeitkonstante: Nachstellzeit Tn

Einheit

ms

Standardwert

4294967295

tD

TIME

Differentiationszeitkonstante: Vorhaltezeit Tv

Einheit

ms

udT0

UDINT

Abtastzeit, mit welcher der PID-Algorithmus abgearbeitet wird

Einheit

0.001 ms

Standardwert

1000
Ausgangsvariablen

Name

Typ

Beschreibung

boEnabAck

BOOL

Quittierung: Funktionsbaustein ist initialisiert und freigegeben

boErr

BOOL

Der Funktionsbaustein befindet sich im Zustand Fehler

FALSE

Kein Fehler (Kommandierung zulässig oder Warnung)

TRUE

Fehler

iErrID

INT

Fehler Identnummer: Diagnosenummer wird ausgegeben

iErrID = 0

Kein Fehler

iErrID ≠ 0

boErr = TRUE

Fehler

iErrID ≠ 0

boErr = FALSE

Warnung

Wert

Bedeutung

1

Kp abgerundet zu 0

2

Kp aufgerundet zu 1

3

Kp begrenzt auf 32767

4

Ki abgerundet zu 0

5

Ki aufgerundet zu 1

6

Ki begrenzt auf 32767

7

Kd abgerundet zu 0

8

Kd aufgerundet zu 1

9

Kd begrenzt auf 32767

uiKp

UINT

Proportionalverstärkung (P) des PID-Reglers

Einheit

1/256

uiKi

UINT

Integrationsverstärkung (I) des PID-Reglers.

Einheit

1/256

uiKd

UINT

Differentialverstärkung (D) des PID-Reglers

Einheit

1/256