POSITION_RELATIV_RETRIGGER_VAJ (FB)

Der Funktionsbaustein 'POSITION_RELATIV_RETRIGGER_VAJ' positioniert einen AMK-Antrieb relativ und nachtriggerbar.

Der Funktionsbaustein wird in der synchronen Programmebene FPLC_PRG aufgerufen.

In der AMKAMAC A4 Steuerung wird die Ruckbegrenzung nicht unterstützt.

Anwender Interface
		POSITION_RELATIV_RETRIGGER_VAJ
Freigabesignal	-	boEnable	boEnabAck	-	Quittierung "Freigabe"
Ausführungssignal	-	boStart	boDone	-	Quittierung "Ausgeführt"
Stoppsignal	-	boStop	boBusy	-	Ausführung läuft
Not-Halt	-	boEmergency_Stop	boInPos	-	In Position
Not-Halt Rampe	-	diEmergency_StopRamp	lreActVelocity	-	Geschwindigkeitsistwert
Zielposition	-	diPosition	lreActAccel	-	Aktuelle Beschleunigung
Beschleunigung	-	lreAccel	bo0Vel	-	Keine Sollwertausgabe
Verzögerung	-	lreDecel	boSetVel	-	Sollgeschwindigkeit erreicht
Positioniergeschwindigkeit	-	lreVelocity	boSetPos	-	Position erreicht (Nachtrigger)
Ruck beim Start	-	lreJerkStart	diOutOffs	-	Offset
Ruck beim Stop	-	lreJerkEnd	boErr	-	Fehlersignal
Positionsfenster	-	diPosWindow	iErrID	-	Fehler Identnummer
Positionsistwert	-	diActPosition	enErrName	-	Name fehlerh Baustein
32Bit oder 64Bit Arithmetik	-	enArithmetik¹⁾
Lagesollwert	-	diSetPosition	diSetPosition	-	Lagesollwert
Gerätestruktur	-	stDevice	stDevice	-	Gerätestruktur

1)	Gilt nur für CODESYS V3

Eingangsvariablen

Name

Typ

Beschreibung

boEnable

BOOL

Freigabesignal: Mit einer positiven Flanke startet die Initialisierung des Bausteins.

Solange 'boEnable' und der Ausgang 'boEnabAck' = TRUE ist, ist der Baustein freigegeben und wird von der PLC bearbeitet.

Im Zustand 'boEnable' = FALSE wird dem Baustein die Freigabe entzogen und er wird nicht mehr abgearbeitet.

boStart

BOOL

Mit einer positiven Flanke startet die Ausführung des Bausteins.

boStop

BOOL

Mit einer positiven Flanke wird die Ausführung des Bausteins abgebrochen oder beendet.

boEmergency_Stop

BOOL

Not-Halt: Der Sollwert der Geschwindigkeit wird an der Not-Halt-Rampe zu Null heruntergefahren. Ein einmal eingeleiteter Not-Halt kann nicht abgebrochen werden.

diEmergency_StopRamp

DINT

Not-Halt-Rampe: Rampenzeit, in der der Antrieb von der aktuellen Geschwindigkeit auf Null abgebremst wird. [ms]

diPosition

DINT

Ziel der Positionierung [Inkremente]

lreAccel / lreDecel

LREAL

Beschleunigungs- / Bremsrampe [Inkremente/s²]

lreVelocity

LREAL

Geschwindigkeit, mit der die Positionierung ausgeführt wird. [Inkremente/s]

lreJerkStart / lreJerkEnd

LREAL

Ruck bei der Beschleunigung / Verzögerung [Inkremente/s³]

diPosWindow

DINT

Fenster für die Meldung "In Position" [Inkremente]

diActPosition

DINT

Aktueller Lageistwert [Inkremente]

enArithmetik¹⁾

ENUM

EN_POS_J_ARITHMETIK

(Dieser Eingang ist nur für CODESYS V3 Bausteine verfügbar,
bei CODESYS V2 wird die Auswahl immer automatisch angepasst)

Mit 'EN_POS_J_ARITHMETIK' wird die Auswahl 32 Bit oder 64 Bit Arithmetik für Positionierbausteine in der Betriebsart Lageregelung eingestellt.

Auswahlmöglichkeiten:

enAutomaticSelection

Automatische Bestimmung ob 32 Bit oder 64 Bit Arithmetik (Standardeinstellung)

Die Standardeinstellung 'enAutomaticSelection' kann nur genutzt werden, wenn sich die Steuerung auf dem ersten Platz in der CODESYS 'Device_Config' befindet. Ist das nicht der Fall muss die Auswahl durch den Anwender manuell getroffen werden.

en64BitArithmetik

64 Bit Arithmetik

en32BitArithmetik

32 Bit Arithmetik

Funktioniert die automatische Bestimmung nicht, wird folgende Fehlermeldung ausgegeben und die Auswahl muss manuell getroffen werden.

iErrID

Weitere Informationen zu 'EN_POS_J_ARITHMETIK' und manuellen Auswahl:

Siehe 'Sie sind hier: AIPEX PRO V3.x (Teile-Nr. 204979) > '.

1)	Gilt nur für CODESYS V3

Ausgangsvariablen

Name

Typ

Beschreibung

boEnabAck

BOOL

Quittierung: Funktionsbaustein ist initialisiert und freigegeben

boDone

BOOL

Rückmeldung, dass der Funktionsbaustein vollständig ausgeführt wurde

boBusy

BOOL

Ausführungsmeldung: Das Bit bleibt gesetzt, solange der Baustein bearbeitet wird.

boInPos

BOOL

Meldung „InPosition“: Aktuelle Position = Zielposition innerhalb des Positionsfensters

lreActVelocity

LREAL

Aktuelle Geschwindigkeit [Inkremente/s]

lreActAccel

LREAL

Aktueller Beschleunigungswert [Inkremente/s²]

bo0Vel

BOOL

Wenn 'bo0Vel' = TRUE ist, wird kein Sollwert mehr ausgegeben.

boSetVel

BOOL

Wenn 'boSetVel' = TRUE ist, ist die Sollgeschwindigkeit erreicht.

boSetPos

BOOL

Letzte Sollposition erreicht

Das Signal ist nur einen Zyklus lang aktiv, 'boSetPos' = TRUE, und kennzeichnet das Ende der ursprünglichen Positionierung, bzw. den Beginn des Retrigger-Vorgangs

diOutOffs

DINT

Offsetwert, am Ende der ursprünglichen Positionierung von der tatsächlich vorgegebenen Sollposition; gültig, wenn 'boSetPos'=TRUE

boErr

BOOL

Der Funktionsbaustein befindet sich im Zustand Fehler

FALSE	Kein Fehler (Kommandierung zulässig oder Warnung)
TRUE	Fehler

iErrID

INT

Fehler Identnummer: Diagnosenummer wird ausgegeben

iErrID = 0		Kein Fehler
iErrID ≠ 0	boErr = TRUE	Fehler
iErrID ≠ 0	boErr = FALSE	Warnung

enErrName

ENUM

EN_FB_NAME

Name des fehlerhaften Bausteins, für den die Diagnosenummer 'iErrID' ausgegeben wird.

Die Diagnosenummer ist in der Beschreibung der entsprechenden Bibliothek erklärt.

Baustein	Bibliothek
POSITION_JERK_1	AmkAfl.lib

Ein- und Ausgangsvariablen
Name	Typ	Beschreibung
diSetPosition	DINT	Vorgabe des Lagesollwertes (Lagesollwertsystem) [Inkremente]
stDevice	STRUCT	ST_DEVICE Die Gerätebeschreibungsstruktur weist den Baustein einem Gerät zu. (Siehe Dokument Softwarebeschreibung AmkBase Bibliothek, Teile-Nr. 204986)

Verwendungshinweis im CoDeSys-Programm
PLC_PRG (asynchroner Programmteil)	FPLC_PRG (synchroner Programmteil)
	POSITION_RELATIV_RETRIGGER_VAJ

Zu diesem Funktionsbaustein ist im CoDeSys eine Visualisierung vorbereitet.

Siehe 'Visualisierung von AFL Bausteinen'.