STANDARD_AXIS_POSITION_TO_THE_MARK (FB)

Erweiterte Funktionalität:

Druckmarkenregelung

Siehe 'PRINT_MARK_POSITION_TO_THE_MARK (FB)'.

Folgende Grundfunktionalität für die Achse steht zu Verfügung:

Ein und Ausgänge am Funktionsblock

Steuersignale (RF Reglerfreigabe, FL Fehler Löschen)
Not-Halt
Drehzahlregelung
Referenzpunktfahrt
Positionierung (absolut / relativ)
Tippbetrieb (Minus / Plus)
Statussignale der Achsfunktionen

Zugriff über Programmcode

Konfiguration von Statusmeldungen (ID26 'Konfiguration Statusbits')
Lesen von Parametern entsprechend einer Vorgabeliste
Positionsistwerte gelached
Vorsteuerung (Moment und Drehzahl)

Funktionsbeschreibung DM

Abkürzung: DM Druckmarke engl. PM printmark

Der Funktionsbaustein 'STANDARD_AXIS_POSITION_TO_THE_MARK' führt eine relative diskontinuierliche Druckmarkenregelung aus.

Der FB berechnet aus

den Beschleunigungs- und Verzögerungswerten a (udAccelPM und udDecelPM [s²])
dem Verfahrweg s (diFormatPM [inkremente]) + Offset [Inkremente]
und der Zeit t, in der die Positionierung abgeschlossen sein muss (udTimeForPosPM [ms])

ein Bewegungsprofil.

Anwender Interface
		STANDARD_AXIS_POSITION_TO_THE_MARK
Freigabesignal	-	boEnable	boEnabAck	-	Quittierung "Freigabe"
Reglerfreigabe	-	boRF	boSBM	-	Sammelbereitmeldung
Fehler löschen	-	boFL	boDone	-	Quittierung "Ausgeführt"
Not-Halt	-	boEmergency_Stop	boErr	-	Fehlersignal
Drehzahlregelung starten	-	boSpeed	iErrID	-	Fehler Identnummer
Referenzfahrt starten	-	boHome	boPosBusy	-	Positionierung aktiv
Absolute Pos. starten	-	boPosAbs	boJogBusy	-	Tippbetrieb aktiv
Relative Pos. starten	-	boPosRel	boHomeBusy	-	Referenzfahrt aktiv
Tippen Plus	-	boJogPlus	boSpeedBusy	-	Drehzahlregelung aktiv
Tippen Minus	-	boJogMinus	boRefPuls	-	Druckmarkenimpulse
Positioniergeschwindigkeit	-	udPosVelocity	diDeviationPM	-	DM Versatz
Zielposition	-	diPosition	usiNoPmLost	-	Anzahl verlorene DM
Beschleunigung	-	lreAccel
Verzögerung	-	lreDecel
Tippgeschwindigkeit	-	udVelocityJog
Drehzahl für Drehzahlr.	-	diSpeedVelocity
Freigabe DM	-	boEnablePM
Start DM	-	boStartPM
Referenzfahrt (DM suchen)	-	boHomePM
Abstand zweier DM	-	diFormatPM
Offsetverschiebung der DM	-	diOffsetPM
Geschw. für Marke suchen	-	diSpeedHomePM
DM-Fenster +/-	-	diWindowPM
Beschleunigungswert	-	udAccelPM
Verzögerungswert	-	udDecelPM
Max. Korrekturwert	-	diMaxCorrection
Max. Positionierzeit	-	udTimeForPosPM
Anz. verl. Marken bis Fehler	-	usiNoLostPM
32Bit oder 64Bit Arithmetik	-	enArithmetik¹⁾
Achsstruktur	-	stAxisDrive	stAxisDrive	-	Achsstruktur
Gerätestruktur	-	stDevice	stDevice	-	Gerätestruktur

	actSync
-	synchrone Aktion - Aufruf im synchronen Programmteil (FPLC_PRG)	-

-		-

1)	Gilt nur für CODESYS V3

Eingangsvariablen

Name

Typ

Beschreibung

Sync.

Async.

boEnable

BOOL

Freigabesignal: Mit einer positiven Flanke startet die Initialisierung des Bausteins.

Solange 'boEnable' und der Ausgang 'boEnabAck' = TRUE ist, ist der Baustein freigegeben und wird von der PLC bearbeitet.

Im Zustand 'boEnable' = FALSE wird dem Baustein die Freigabe entzogen und er wird nicht mehr abgearbeitet.

boRF

BOOL

Bit zum Einschalten der Reglerfreigabe

Relevante Parameter:

ID32796 'Quelle Reglerfreigabe'

Einstellung:

Code 5: 'RF über Feldbus'

Code 25: 'RF über EtherCAT UND-verknüpft mit dem Binäreingang RF'

Code 0: 'RF über Binäreingang' ist nicht zulässig

boFL

BOOL

Bit zum Fehlerlöschen

boEmergency_Stop

BOOL

Not-Halt: Der Sollwert der Geschwindigkeit wird an der Not-Halt-Rampe zu Null heruntergefahren. Ein einmal eingeleiteter Not-Halt kann nicht abgebrochen werden.

Relevante Variablen:

NOT-HALT-Rampe: Rampenzeit, in der der Antrieb von der aktuellen Geschwindigkeit auf Null abgebremst wird. [ms]

NOT-HALT-Rampe: ST_AXIS_DRIVE.ST_IDS.ST_ID32919_PlcList. diID32919_05_diEmergency_StopRamp

Einheit ms

Standardwert: 100 ms

boSpeed

BOOL

Drehzahlregelung

Freigabesignal: Mit einer positiven Flanke startet die Funktion Drehzahlregelung.

Solange 'boSpeed' = TRUE ist, wird die Drehzahlregelung (Drehzahlsollwert) ausgeführt.

Mit einer negativen Flanke 'boSpeed' = FALSE wird die laufende Drehzahlregelung (mit Sollwert = 0) abgebrochen.

Hoch- / Tieflauframpen

ID32780 'Hochlaufzeit' und ID32781'Tieflaufzeit' bezieht sich auf die ID113 'Maximaldrehzahl'.

Voraussetzung: ID32802 'AMK-Nebenbetriebsart 2' Bit 6 = 1 und STANDARD_AXIS.fbMotion.fbVelocity.diVelocityRamp muss auf 1 ms gestellt werden.

Die PLC Variable STANDARD_AXIS.fbMotion.fbVelocity.diVelocityRamp ist die Rampenzeit, in der der Antrieb von der aktuellen Geschwindigkeit auf den neuen Sollwert beschleunigt oder abgebremst wird.

Voraussetzung: ID32802 'AMK-Nebenbetriebsart 2' Bit 6 = 0. (Hinweis, Bit 6 wird bei aktiver automatischer Parametrierung mit 1 überschrieben!)

Relevante Parameter:

ID32802 'AMK-Nebenbetriebsart 2'

[Betriebsart: Drehzahlregelung]

[Sollwertquelle: diMainSetpoint (Code 41h)]

[Sollwertrampe: aktiv / inaktiv (Bit 6)]

ID32780 'Hochlaufzeit'

ID32781'Tieflaufzeit'

Relevante Variablen:

Drehzahlsollwert: diSpeedVelocity

Geschwindigkeitsrampe: STANDARD_AXIS.fbMotion.fbVelocity.diVelocityRamp [Standardwert: 100 ms]

Drehzahlregelung aktiv: boSpeedBusy

boHome

BOOL

Referenzfahrt

Freigabesignal: Mit einer positiven Flanke startet die Funktion Referenzpunktfahrt.

Solange 'boHome' = TRUE ist, wird die Referenzfahrt ausgeführt.

Mit einer negativen Flanke 'boHome' = FALSE wird die laufende Referenzierung abgebrochen oder die abgeschlossene Referenzierung beendet.

Relevante Parameter:

ID41 'Referenzfahr-Geschwindigkeit'

ID147 'Referenzfahr-Parameter'

ID150 'Referenzmaß Offset 1'

ID32926 'AMK-Referenzfahr-Parameter'

Relevante Variablen:

Referenzfahrt aktiv: boHomeBusy

Referenzfahrt beendet: boDone

Referenzpunkt bekannt: stAxisDrive.stStatus.boID33036_RFP_known

boPosAbs

BOOL

Absolute Positionierung

Freigabesignal: Mit einer positiven Flanke startet die Funktion absolute Positionierung.

Solange 'boPosAbs' = TRUE ist, wird die Positionierung ausgeführt.

Mit einer negativen Flanke 'boPosAbs' = FALSE wird die laufende Positionierung abgebrochen oder die abgeschlossene Positionierung beendet.

Voraussetzung: Referenzpunkt muss bekannt sein, boID33036_RFP_known = TRUE

[Relevante Parameter: Siehe 'boPosRel']

boPosRel

BOOL

Relative Positionierung

Freigabesignal: Mit einer positiven Flanke startet die Funktion relative Positionierung.

Solange 'boPosRel' = TRUE ist, wird die Positionierung ausgeführt.

Mit einer negativen Flanke 'boPosRel' = FALSE wird die laufende Positionierung abgebrochen oder die abgeschlossene Positionierung beendet.

Relevante Parameter:

ID32801 'AMK-Nebenbetriebsart 1'

[Betriebsart: Lageregelung]

[Sollwertquelle: diMainSetpoint (Code 41h)]

Relevante Variablen:

Positioniergeschwindigkeit: udPosVelocity

Zielposition: diPosition

Beschleunigung: lreAccel

Verzögerung: lreDecel

Ruckbegrenzung (Start): lreJerkStart

Ruckbegrenzung (Ende): lreJerkEnd

Positionierung aktiv: boPosBusy

Positionierung beendet: boDone

boJogPlus

BOOL

Tippen positive Richtung

Freigabesignal: Mit einer positiven Flanke startet die Funktion Tippen (positive Richtung).

Solange 'boJogPlus' = TRUE ist, wird der Tippbetrieb ausgeführt.

Mit einer negativen Flanke 'boJogPlus' = FALSE wird der laufende Tippbetrieb abgebrochen.

[Relevante Parameter: Siehe 'boJogMinus']

boJogMinus

BOOL

Tippen negative Richtung

Freigabesignal: Mit einer positiven Flanke startet die Funktion Tippen (negative Richtung).

Solange 'boJogMinus' = TRUE ist, wird der Tippbetrieb ausgeführt.

Mit einer negativen Flanke 'boJogMinus' = FALSE wird der laufende Tippbetrieb abgebrochen.

Relevante Parameter:

ID32801 'AMK-Nebenbetriebsart 1'

[Betriebsart: Lageregelung]

[Sollwertquelle: diMainSetpoint (Code 41h)]

Relevante Variablen:

Tippgeschwindigkeit: udVelocityJog

Beschleunigung: lreAccel

Verzögerung: lreDecel

Ruckbegrenzung (Start): lreJerkStart

Ruckbegrenzung (Ende): lreJerkEnd

Tippbetrieb aktiv: boJogBusy

udPosVelocity

UDINT

Positioniergeschwindigkeit

Einheit: Inkr/s

Standardwert: 34133

diPosition

DINT

Zielposition

Über die Eingänge 'boPosAbs' und 'boPosRel' wird bestimmt ob die Zielposition absolut oder relativ angefahren wird.

Einheit: Inkremente

Standardwert: 30720

lreAccel

LREAL

Beschleunigung für Positionierung und Tippbetrieb

Bereich	1,43 10^-13 < \|'lreAccel'\| < 1,43 10⁺¹⁶
Einheit	Inkr/s²
Standardwert	1000000

lreDecel

LREAL

Verzögerung für Positionierung und Tippbetrieb

Bereich	1,43 10^-13 < \|'lreDecel'\| < 1,43 10⁺¹⁶
Einheit	Inkr/s²
Standardwert	1000000

lreJerkStart

LREAL

Ruckbegrenzung (Start) für Positionierung und Tippbetrieb

Einheit	Inkr/s³
Standardwert	10000000

lreJerkEnd

LREAL

Ruckbegrenzung (Ende) für Positionierung und Tippbetrieb

Einheit	Inkr/s³
Standardwert	10000000

udVelocityJog

UDINT

Tippgeschwindigkeit

Einheit: Inkr/s

Standardwert: 34133

diSpeedVelocity

DINT

Drehzahlsollwert für Drehzahlregelung

Einheit: U/min

Standardwert: 100

boEnablePM

BOOL

Aktiviert den BS. Die eingegebenen Werte werden überprüft, das Bewegungsprofil wird berechnet.

Relevante Parameter:

ID32801 'AMK-Nebenbetriebsart 1'

[Betriebsart: Lageregelung]

[Sollwertquelle: diMainSetpoint (Code 41h)]

ID32980 'Port 3 Bit 2'Code 401

ID32948 'Meldung 4x32' Code 24h

ID169 'Messzyklus Parameter'Code 1h

Relevante Variablen:

Sollwertvorgabe: diInVal

Tabellenauswahl: boEnabOpTab2

Pointer auf Tabelle 1: pstOpTab1

Pointer auf Tabelle 2: pstOpTab2

boStartPM

BOOL

Start der DM - Positionierung

Relevante Parameter:

Abstand zwischen zwei DM: diFormatPM

Weg nach DM : diOffsetPM

Fenster DM: diWindowPM

Beschleunigung: udAccelPM

Verzögerung: udDecelPM

Max. Positionierzeit: iudTimeForPosPM

Max. Korrekturwert: diMaxCorrection

Max. verlorene DM: usiNoLostPM

boHomePM

BOOL

Start der Referenzfahrt, die Achse fährt auf DM + Offset

Relevante Variablen:

Referenzfahrgeschwindigkeit: diSpeedHomePM

Offset: diOffsetPM

diFormatPM

DINT

Abstand zwischen zwei DM

Einheit: Inkremente

Standardwert: 20480

diOffsetPM

DINT

Weg nach DM (Abstand DM-Sensor und Stoppposition)

Einheit: Inkremente

Standardwert: 10240

diSpeedHomePM

DINT

Geschwindigkeit der DM-Referenzfahrt

Einheit: Inkremente/s

Standardwert: 10000

diWindowPM

DINT

Fenster in der die Marken zum Erkennen liegen muss (+/- Zielposition)

Einheit: Inkremente

Standardwert: 20480

udAccelPM

UDINT

DM-Beschleunigung

Einheit: Inkremente/s²

Standardwert: 1000000

udDecelPM

UDINT

DM-Verzögerung

Einheit: Inkremente/s²

Standardwert: 1000000

udTimeForPosPM

UDINT

Zeit in der Positionierung abgeschlossen sein muss.

Einheit: ms

Standardwert: 2000

diMaxCorrection

DINT

Maximaler Korrekturwert

Vorgabe 0 = Der ermittelter Korrekturwert wird immer ohne Begrenzung verrechnet.

Einheit: Inkremente

Standardwert: 20480

usiNoLostPM

USINT

Sobald die vorgegebene Anzahl an Marken verloren geht wird eine Fehlermeldung generiert.

Vorgabe 0 = Fehlermeldung wird nie generiert

Einheit: Inkremente

Standardwert: 10

enArithmetik¹⁾

ENUM

EN_POS_J_ARITHMETIK

(Dieser Eingang ist nur für CODESYS V3 Bausteine verfügbar,
bei CODESYS V2 wird die Auswahl immer automatisch angepasst)

Mit 'EN_POS_J_ARITHMETIK' wird die Auswahl 32 Bit oder 64 Bit Arithmetik für Positionierbausteine in der Betriebsart Lageregelung eingestellt.

Auswahlmöglichkeiten:

enAutomaticSelection

Automatische Bestimmung ob 32 Bit oder 64 Bit Arithmetik (Standardeinstellung)

Die Standardeinstellung 'enAutomaticSelection' kann nur genutzt werden, wenn sich die Steuerung auf dem ersten Platz in der CODESYS 'Device_Config' befindet. Ist das nicht der Fall muss die Auswahl durch den Anwender manuell getroffen werden.

en64BitArithmetik

64 Bit Arithmetik

en32BitArithmetik

32 Bit Arithmetik

Funktioniert die automatische Bestimmung nicht, wird folgende Fehlermeldung ausgegeben und die Auswahl muss manuell getroffen werden.

iErrID

Weitere Informationen zu 'EN_POS_J_ARITHMETIK' und manuellen Auswahl:

Siehe 'Sie sind hier: AIPEX PRO V3.x (Teile-Nr. 204979) > '.

1)	Gilt nur für CODESYS V3

Ausgangsvariablen

Name

Typ

Beschreibung

Sync.

Async.

boEnabAck

BOOL

Quittierung: Funktionsbaustein ist initialisiert und freigegeben

boDone

BOOL

Positionierung abgeschlossen. Gültig für 'boHome', 'boPosAbs' und 'boPosRel'

boSBM

BOOL

Systembereitmeldung (SBM)

boErr

BOOL

Der Funktionsbaustein befindet sich im Zustand Fehler

FALSE	Kein Fehler (Kommandierung zulässig oder Warnung)
TRUE	Fehler

iErrID

INT

Fehler Identnummer: Diagnosenummer wird ausgegeben

iErrID = 0		Kein Fehler
iErrID ≠ 0	boErr = TRUE	Fehler
iErrID ≠ 0	boErr = FALSE	Warnung

enErrName

ENUM

EN_FB_NAME

Name des fehlerhaften Bausteins, für den die Diagnosenummer 'iErrID' ausgegeben wird.

Die Diagnosenummer ist in der Beschreibung der entsprechenden Bibliothek erklärt.

boPosBusy

BOOL

Positionierung aktiv

boJogBusy

BOOL

Tippbetrieb aktiv

boHomeBusy

BOOL

Referenzierung aktiv

boSpeedBusy

BOOL

Drehzahlregelung aktiv

boDone

BOOL

Rückmeldung, dass der Funktionsbaustein vollständig ausgeführt wurde

boRefPuls

BOOL

Für einen Zyklus lang boRefPuls = TRUE, wenn sich der Latchwert geändert hat.

diDeviationPM

DINT

Abweichung zwischen Ist- und Soll-Position der zuletzt gefundenen DM.

Einheit: Inkremente

usiNoPmLost

USINT

Anzahl der verlorenen Druckmarken

Ein- und Ausgangsvariablen
Name	Typ	Beschreibung	Sync.	Async.
stDevice	STRUCT	ST_DEVICE Die Gerätebeschreibungsstruktur weist den Baustein einem Gerät zu. (Siehe Dokument Softwarebeschreibung AmkBase Bibliothek, Teile-Nr. 204986)		x
stAxisDrive	STRUCT	ST_AXIS_DRIVE Siehe 'ST_AXIS_DRIVE (ST)'.		x

Verwendungshinweis im CODESYS-Programm
PLC_PRG (asynchroner Programmteil)	FPLC_PRG (synchroner Programmteil)
STANDARD_AXIS	STANDARD_AXIS.actSync