TwinCAT 3 Projekt mit NC Achse

Das Beispiel beschreibt wie ein Projekt mit TwinCAT NC Achse generiert wird.

Die Antriebe werden über die 'Online' Funktion der NC Achse gesteuert.

 

Starten Sie TwinCAT XAE (VS 2013)

 

Erstellen Sie ein neues Projekt

 

 

Wählen Sie das Zielsystem aus:

 

Fügen Sie die EtherCAT Master Funktionalität an das 'Device' Icon an

 

 

Vorhandenen Netzwerkadapter aktivieren

 

Treiber Installiert

Aktivieren Sie den Adapter

 

Treiber nicht Installiert

Siehe Adaptereinstellungen.

 

Netzwerk scannen

Das Scannen mit ist nur mit aktiviertem Netzwerkadapter möglich.

 

Das Scannen ist nur im TwinCAT 'Config Mode' möglich.

 

 

Zykluszeit TwinCAT/AMK

Folgende Zykluszeiten müssen identisch eingestellt sein.

TwinCAT

 

AMK

NC-Task 1 SAF

=

ID1 'NC-Zykluszeit'

ID2 'SERCOS-Zykluszeit'

 

Beim Ausführen der TwinCAT Funktion 'Activate Configuration' wird automatisch der Wert aus der NC-Task 1 SAF in den AMK Antrieb übertragen.

 

Die Zykluszeiten werden bei der nächsten Initialisierung im AMK Antrieb aktiv.

(Kommando Systemreset oder 24 VDC AUS/EIN)

 

Bei unterschiedlichen Werten generiert TwinCAT den Status Code '0x0037 - invalid SYNC1 cycle time' und AMK die Diagnosemeldung 2572, Info 27

 

 

 

Konfiguration erstellen und Einloggen

 

 

 

Funktionstest 'Allgemein'

Im TwinCAT 'Run Mode' werden die Slave Geräte automatisch in den Bus State OP (Operational) versetzt (3). Für einen fehlerfreien Betrieb muss sich der EtherCAT Master im State OP (4) befinden.

 

Funktionstest 'Antrieb'

Anzeige des Busstatus (3) und die aktuellen Werte der verbundenen Variablen.