TwinCAT 3 Projekt mit CODESYS PLC

Das Beispiel beschreibt wie ein Standard PLC Projekt generiert wird (ohne TwinCAT NC bzw. CNC Achse).

Im PLC Beispielprojekt übernimmt die PLC das Ansteuern und das Auswerten von 'Master Control Word' und 'Drive Status Word'.

 

Starten Sie TwinCAT XAE (VS 2013)

 

Erstellen Sie ein neues Projekt

 

 

Wählen Sie das Zielsystem aus:

 

Fügen Sie die EtherCAT Master Funktionalität an das 'Device' Icon an

 

 

Vorhandenen Netzwerkadapter aktivieren

 

Treiber Installiert

Aktivieren Sie den Adapter

 

Treiber nicht Installiert

Siehe Adaptereinstellungen.

 

Netzwerk scannen

Das Scannen mit ist nur mit aktiviertem Netzwerkadapter möglich.

 

Das Scannen ist nur im TwinCAT 'Config Mode' möglich.

 

PLC Projekt erstellen

 

 

Der Standardwert der TwinCAT PLC Task beträgt 10 ms.

Über das Icon 'PlcTask' wird die Zykluszeit eingegeben.

 

Beim Ausführen der TwinCAT Funktion 'Activate Configuration' wird automatisch die eingestellte PlcTask (Zykluszeit) in den AMK Antrieb (ID1 'NC-Zykluszeit' und 'SERCOS-Zykluszeit') übertragen.

 

Die Zykluszeiten werden bei der nächsten Initialisierung im AMK Antrieb aktiv.

(Kommando Systemreset oder 24 VDC AUS/EIN)

 

Bei unterschiedlichen Werten generiert TwinCAT den Status Code '0x0037 - invalid SYNC1 cycle time'.

 

PLC MAIN Programmbaustein öffnen

 

PLC Variablen

Variablendeklaration

Richtung

'Variablenname' AT %I* : 'Deklaration'

Inputvariable

Achse → PLC

'Variablenname' AT %Q* : 'Deklaration'

Outputvariable

PLC → Achse

 

 

PLC Projekt 'Übersetzen'

 

 

Verknüpfung zwischen EtherCAT Slave Device und einer Task Variable fehlt, dadurch kann die Zykluszeit nicht bestimmt werden.

Bushochlauf bleibt im Bus State PREOP stehen.

Lösungsmöglichkeiten z. B. das Drive Status Word im AT mit einer PLC Variable verknüpfen oder NC/CNC Achse verwenden.

 

Variablen Verknüpfen

 

 

Netzwerkkonfiguration erzeugen

 

TwinCAT 'Run Mode' starten

 

Beim Ausführen der TwinCAT Funktion 'Activate Configuration' wird automatisch die eingestellte PlcTask (Zykluszeit) in den AMK Antrieb (ID1 'NC-Zykluszeit' und 'SERCOS-Zykluszeit') übertragen.

 

Die Zykluszeiten werden bei der nächsten Initialisierung im AMK Antrieb aktiv.

(Kommando Systemreset oder 24 VDC AUS/EIN)

 

Bei unterschiedlichen Werten generiert TwinCAT den Status Code '0x0037 - invalid SYNC1 cycle time'.

 

Einloggen: PLC Programm in die Steuerung übertragen

 

PLC starten

 

Funktionstest: Onlinewerte werden angezeigt und aktualisiert