DriveValuesConnection (FB)

Die Struktur 'ST_AXIS_DRIVE' greift durch den Datentyp 'REFERENCE' direkt auf den Feldbus (z. B. EtherCAT) zu. 'REFERENCE' kann mit einem 'POINTER' verglichen werden, besitzt aber einige Vorteile wie eine einfachere Nutzung, schönere Syntax oder die Typsicherheit.

Der Funktionsbaustein 'DriveValuesConnection' wird pro Antrieb in der Methode 'initSystem' eingefügt. Die Deklaration findet im 'PLC_PRG' statt.

Verknüpfen Sie die Bausteinvariablen mit den gemappten Feldbusvariablen (z. B. EtherCAT).

Bei Programmstart wird der Baustein einmalig durchlaufen um die benötigten Speicheradressen zu initialisieren.

Der Baustein überprüft mit dem Operator '__ISVALIDREF', ob die Referenzen auf einen gültigen Wert verweisen. Nicht vorhandene Ein- und Ausgänge werden automatisch mit einer temporären Variable verknüpft.

Somit kann das Ausgangssignal 'enableAck' als erfolgreiche Initialisierung verwendet werden.

 

 

Eingangsvariablen
Name Typ Beschreibung Sync. Async.

enable

BOOL

Freigabesignal: Mit einer positiven Flanke startet die Initialisierung des Bausteins.

Solange 'boEnable' und der Ausgang 'boEnabAck' = TRUE ist, ist der Baustein freigegeben und wird von der PLC bearbeitet.

Im Zustand 'boEnable' = FALSE wird dem Baustein die Freigabe entzogen und er wird nicht mehr abgearbeitet.

 

x
address

UDINT

ID34023 'BUS Teilnehmer Adresse'

 

x
driveStatusWord

REFERENCE TO UINT

ID135 'Antriebs-Status'

  

x
currentPosition

REFERENCE TO DINT

ID51 'Lage Istwert'

  

x
currentVelocity

REFERENCE TO DINT

ID40 'Drehzahl Istwert'

  

x
statusword

REFERENCE TO INT

ID144 'Statuswort'

  

x
currentTorque

REFERENCE TO INT

ID84 'Moment Istwert'

  

x
referenceCounter

REFERENCE TO INT

ID34074 'Referenzzähler 1'

  

x
currentCounter

REFERENCE TO INT

ID34075 'Aktueller Zähler 1'

  

x
masterControlWord

REFERENCE TO UINT

ID134 'Master Steuerwort'

  

x
setpointPosition

REFERENCE TO DINT

ID47 'Lage-Sollwert'

  

x
setpointVelocity

REFERENCE TO DINT

ID36 'Drehzahl-Sollwert'

  

x
setpointVelocityAdditive

REFERENCE TO DINT

ID37 'Drehzahl-Sollwert additiv'

  

x
setpointTorqueAdditive

REFERENCE TO INT

ID81 'Drehmoment-Sollwert additiv'

  

x
setpointTorque

REFERENCE TO INT

 ID80 'Drehmoment-Sollwert'  

x
multiplexControl

REFERENCE TO UDINT

Reserviert für Multiservo

  

x
multiplexValue

REFERENCE TO UDINT

Reserviert für Multiservo

  

x
multiplexFeedbackControl

REFERENCE TO UDINT

Reserviert für Multiservo

  

x
multiplexFeedbackValue

REFERENCE TO UDINT

Reserviert für Multiservo

  

x
modesOfOperation

REFERENCE TO INT

Reserviert für Multiservo

  

x
modesOfOperationDisplay

REFERENCE TO INT

Reserviert für Multiservo

  

x
torqueLimitPositive

REFERENCE TO INT

ID82 'Drehmoment-Grenze positiv'

  

x
torqueLimitNegative

REFERENCE TO INT

ID83 'Drehmoment-Grenze negativ'

  

x
probe1ValPositiveEdge

REFERENCE TO DINT

 ID130 'Messwert 1 positive Flanke'  

x
probe1ValNegativeEdge

REFERENCE TO DINT

 ID131 'Messwert 1 negative Flanke'  

x
followingDistance

REFERENCE TO DINT

ID189 'Schleppabstand'

 

x

 

Ausgangsvariablen
Name Typ Beschreibung Sync. Async.

boEnabAck

BOOL

Quittierung: Funktionsbaustein ist initialisiert und freigegeben

 

x

 

Ein- und Ausgangsvariablen
Name Typ Beschreibung Sync. Async.
stAxis

STRUCT

ST_AXIS_DRIVE

 

x